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 Mise en place d'un midlleware en robotique collaborative

L'objectif du projet est de poposer un midlleware vise à répondre à des enjeux d’unification de l’accès à des composants robotiques multiaxes en respectant les contraintes suivantes :

o S’appuyer sur des standards matériels et logiciels

o Maitriser le bas niveau

o Assurer la réutilisabilité et la maintenabilité du code

o Garantir l’interopérabilité entre les

o composants d’une cellule robotique

o Garantir le déterminisme temporel (temps réel dur)

Il intègre la plupart des recommandations de la norme IEC 61131-3 et de l’association PLCopen qui regroupe des membres industriels tels que ABB, BECKHOFF, BAUMULLER, REXROTH, B&R, ELMO, GE, KUKA, MITSUBISHI, OMRON, SCHNEIDER, ROCKWELL, SIEMENS, STAUBLI, YASKAWA, …

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